AI Answers
KUKA KRC2 : DSE-RDW incohérent — numéro de série / PID bloqué à 0 sur la RDC
KRC2 DSE-RDW incohérent avec le numéro de série bloqué à 0 sur la RDC : ce que stocke l’EEPROM de la RDC, comment tester la liaison X21/X31 et quand la carte est réellement morte.
KUKA KRC2 · RDC / DSE · Dépannage · Base de connaissances
DSE-RDW incohérent — le numéro de série / PID ne s’écrit pas sur la RDC (bloqué à 0)
Le numéro de série est correct côté disque dur mais se lit 0 sur la RDC ; l’écriture HDD→RDC échoue et l’incohérence ne s’efface pas — un cavalier, une EEPROM morte, ou quelque chose pour forcer l’initialisation ?
La question
La vraie question, ce sont trois points précis : (1) y a-t-il un cavalier de protection en écriture sur la carte RDC qui bloque l’écriture ? (2) un numéro de série bloqué à 0 confirme-t-il que l’EEPROM de la RDC est défaillante matériellement ? (3) existe-t-il un formatage bas niveau / variable Monitor pour forcer l’initialisation de la RDC afin de réécrire le numéro de série/PID ?
Réponse courte
Le numéro de série / PID réside dans l’EEPROM de la RDC, et les manuels sont explicites : ce contenu est persistant et inscriptible — “The contents of the EEPROM in the RDC unit can be overwritten. These data cannot be restored simply by booting the system.” Le symptôme est donc réel : le contrôleur tente d’écrire le numéro de robot dans l’EEPROM de la RDC et l’écriture ne prend pas. Sur vos trois points : (1) aucun cavalier de protection en écriture n’est documenté pour la RDC dans le corpus — n’en cherchez pas ; (2) une valeur qui reste à 0 après une tentative d’écriture confirmée comme correcte est compatible avec une EEPROM de RDC défaillante, mais ce n’est pas une preuve à elle seule — éliminez d’abord le chemin de données ; (3) aucun “formatage bas niveau” ni variable Monitor n’est documenté pour forcer l’initialisation de l’EEPROM de la RDC — la seule écriture documentée est l’opération normale “Définir le numéro de robot / programmer le nom du robot”. Le test décisif avant de condamner la carte : confirmez le chemin de données X21/X31 de la RDC de bout en bout et observez l’outil DSE-RDW, puis faites un test de substitution de la RDC si vous avez une pièce de rechange.
$REBOOTDSE=TRUE ne fait que relancer le pilote DSE — il ne peut pas réparer une cellule d’EEPROM morte.
En clair : l’identité du robot (son numéro de série) est stockée sur une petite puce mémoire dans un boîtier sur l’embase du robot (la RDC). Le contrôleur n’arrête pas de réécrire ce numéro et la puce ne l’accepte jamais. Avant de remplacer le boîtier, prouvez que le câble entre l’armoire et l’embase du robot est bon — ce n’est qu’alors que la puce elle-même est en cause. Il n’y a pas de cavalier caché ni de commande de réinitialisation secrète.
Ce que les manuels disent que la RDC stocke (vérifié)
Deux faits posent la vérité de base : la RDC porte un numéro de série / numéro de robot en mémoire non volatile, et le contrôleur le vérifie et le (ré)écrit activement. Les deux manuels le confirment :
| Point | KRC2 ed05 Operating Instructions | KSS System Messages |
|---|---|---|
| Le numéro de série / PID est dans l’EEPROM de la RDC, persistant | §11.12.1, p.120: “The contents of the EEPROM in the RDC unit can be overwritten. These data cannot be restored simply by booting the system.” | — (consistent: the robot number is held “(RDC)”, see below) |
| Un numéro de série du robot est conservé dans la RDC et vérifié | La table RDC contient les données de configuration matérielle de la RDC (§11.12.5, p.123) | Msg 271, p.48: “Robot no. <robot serial number (RDC)> does not correspond to calibration file” — le numéro de série est explicitement étiqueté (RDC) |
| Le numéro peut être absent / non programmé | — | Msg 272 “No robot number programmed”; Msg 274 “Check robot number”; Msg 275 “Set robot number – program robot name” (p.48–49) |
| Sens de l’écriture | Le contenu de l’EEPROM est écrasé depuis le côté contrôleur (HDD/pilote), §11.12.1, p.120 | Le sens HDD→RDC est exactement votre chaîne d’erreur (“PID file write failure from hard drive to RDC”) |
Terminologie : RDW (Resolver-Digital-Wandler, anciens documents) et RDC (Resolver Digital Converter, KRC2 ed05) sont la même unité. Le diagnostic s’appelle DSE-RDW même sur ed05. “PID” désigne ici l’enregistrement d’identité robot/pièce stocké dans la RDC (le bloc de données numéro de série / numéro de robot), pas une boucle de régulation. L’EEPROM est la petite puce mémoire de la carte RDC qui conserve ses données même hors tension.
Pourquoi c’est important : la phrase du manuel prouve que l’EEPROM est faite pour être écrite et que les données ne sont pas reconstruites par un redémarrage. C’est pourquoi un redémarrage (et
$REBOOTDSE) ne corrige pas un 0 — si l’écriture n’a pas atteint la cellule, le démarrage n’a rien à relire.Où il se trouve : le chemin du numéro de série / PID HDD → DSE → RDC
L’écriture que tente le contrôleur (HDD → DSE → X21/X31 → EEPROM de la RDC)
Chemin et interfaces : KRC2 ed05 Operating Instructions — bus d’entraînement ST3 / interface série RDC ST4 = X21 (§2.3.1, p.14) ; panneau de connexion X21 “RDC connection” et X31 “RDC connection on the robot base” (Fig. 2-28, p.39–40) ; câble de données X21 axes 1–8 (§2.9.5, p.45). L’EEPROM est lue/écrite sur cette même liaison série, donc une liaison instable peut aussi rompre une écriture.
Question 1 — y a-t-il un cavalier de protection en écriture sur la RDC ?
Aucun cavalier de protection en écriture documenté. Rien dans le corpus ne décrit un cavalier de protection/autorisation d’écriture sur la carte RDC. N’en cherchez pas — lacune déclarée, voir Points ouverts.
Le corpus décrit l’EEPROM de la RDC comme inscriptible depuis le contrôleur sans condition de cavalier (§11.12.1, p.120). Si un cavalier de révision de carte existe, ce n’est pas un réglage utilisateur documenté ; en supposer un et le déplacer est exactement le genre de manœuvre à l’aveugle à éviter.
Question 2 — un numéro de série bloqué à 0 confirme-t-il une EEPROM de RDC morte ?
C’est compatible, mais pas une preuve. Une relecture de 0 après une tentative d’écriture a plus d’une cause, et vous devez éliminer d’abord les moins coûteuses :
| Cause de “le numéro de série reste 0 / l’écriture échoue” | Comment la distinguer |
|---|---|
| Liaison de données RDC rompue / intermittente (X21–X31) | DSE-RDW affiche des erreurs de transmission/communication ; les positions du résolveur se lisent 0 ou le compteur d’erreurs de communication grimpe (§11.12.7, p.125–126). Défauts associés : 105 “Transmission error DSE–RDW”, 100 “RDW boot up failure”. |
| Programme RDC erroné / manquant (côté pilote) | 265 “RDW file not disponible” — le programme RDC dans RD_HWINF.INI est erroné/manquant ; l’outil d’écriture ne peut pas adresser correctement la RDC. Vérifiez l’entrée du fichier INI. |
| Cellule d’EEPROM de la RDC réellement défaillante | La liaison est propre (pas d’erreurs 105/communication), le programme est correct, l’écriture normale “définir le numéro de robot” est émise — et la valeur se lit toujours 0. Une fois le chemin éliminé, un échec d’écriture persistant pointe vers l’EEPROM. Un test de substitution le confirme. |
La logique propre : ici une EEPROM morte est un diagnostic d’exclusion. Une fois la liaison X21/X31 prouvée bonne (pas d’erreurs DSE-RDW) et le programme / INI de la RDC correct, une écriture qui ne prend toujours pas est l’image classique de l’EEPROM défaillante. Confirmez par substitution, pas par hypothèse.
Question 3 — existe-t-il un formatage bas niveau / variable Monitor pour forcer l’initialisation de la RDC ?
Aucun formatage bas niveau documenté ni variable Monitor de forçage d’initialisation. Le corpus n’a aucune procédure de “formatage EEPROM” ni aucune variable Monitor/système réinitialisant l’EEPROM de la RDC. N’en inventez pas — lacune déclarée.
Ce qui est documenté, c’est l’opération d’écriture normale : l’ensemble de messages système 274 “Check robot number” / 275 “Set robot number – program robot name” (System Messages p.48–49) est la façon prise en charge de (re)programmer le numéro de robot/série dans la RDC. Notez que le manuel lui-même renvoie le pas-à-pas pour 272/275 (“Information can be found in the operating handbooks”) — le corpus confirme donc que vous le définissez, pas la séquence de touches exacte ; traitez la procédure détaillée comme une lacune à confirmer sur la machine / dans le manuel d’exploitation KSS.
À propos de
$REBOOTDSE=TRUE : cela réinitialise le pilote DSE / rétablit la communication DSE↔RDC. C’est la bonne action pour réessayer la liaison, mais cela ne peut ni réécrire ni réparer une cellule d’EEPROM défaillante — cohérent avec §11.12.1 p.120 (“cannot be restored simply by booting”). Que cela n’ait pas aidé est attendu si le problème est la cellule ou la liaison, et ne condamne pas à soi seul la carte.Comment tester — avant de condamner la RDC
- Ouvrez DSE-RDW et lisez l’état.
Setup > Service > DSE-RDW(§11.12, p.120). Dans 1.RDC2 > Check communication (§11.12.7, p.125–126) remettez le compteur à zéro (“Réinitialiser comm. errors”) et surveillez le compteur/état d’erreurs de communication (0001après >3 transmissions échouées) et si les positions du résolveur sont cohérentes. Dans 1.RDC2 > Table (§11.12.5, p.123) lisez les données de configuration de la RDC (le numéro de série réside dans ce bloc EEPROM) et utilisez Export pour les capturer. Des communications propres + un numéro de série 0 isolent le défaut sur l’écriture EEPROM/PID, pas sur la liaison. - Vérifiez le chemin de données X21–X31 de bout en bout (mettez d’abord hors tension). Débranchez le câble de données de la RDC aux deux extrémités —
X21à l’armoire (interface série RDC ST4, p.14) etX31à l’embase du robot (Fig. 2-28, p.39–40). Reconnectez les deux ; inspectez les broches tordues / la corrosion. Au multimètre, vérifiez la continuité broche à broche de bout en bout, et qu’aucun conducteur n’est en court-circuit avec son voisin ou avec le blindage. Confirmez que le blindage est continu et relié aux deux capots (un blindage rompu est le défaut intermittent/de transmission classique — cf. code 105). - Test de flexion (révèle la coupure intermittente). Maintenez le multimètre sur un conducteur suspect et fléchissez le câble sur toute sa longueur, surtout aux serre-câbles de
X21/X31et aux points de chaîne porte-câbles, en guettant un passage de la lecture à circuit ouvert. Une coupure qui n’apparaît qu’en bougeant le câble explique une écriture incohérente qu’un contrôle statique réussit. - Confirmez le programme / INI de la RDC. Assurez-vous que le programme RDC nommé dans
RD_HWINF.INIest correct et présent (une entrée erronée déclenche le 265). Une RDC mal adressée peut faire échouer l’écriture sans que l’EEPROM soit défaillante. - Réessayez l’écriture documentée. En Expert/Administrateur, lancez l’opération normale “Définir le numéro de robot / programmer le nom du robot” (msg 275) avec la liaison confirmée bonne, puis relisez le numéro de série dans la table de la RDC. Toujours 0 → l’écriture ne prend réellement pas.
- Test de substitution de la RDC (l’étape décisive). Si une RDC réputée bonne est disponible, substituez-la et répétez l’écriture. Si le numéro de série se programme maintenant et que l’incohérence s’efface → l’EEPROM de la RDC d’origine est en cause (confirmé par substitution). Si une bonne RDC non plus n’accepte pas l’écriture → le problème est en amont (DSE / pilote / INI / câble), pas l’EEPROM.
Remarque : le test de continuité au multimètre / flexion et le test de substitution sont des pratiques de terrain standard ; ils mettent en œuvre le “vérifier l’interface série DSE–RDW / le câble de liaison” du manuel (msgs 100, 105) mais la liste exacte des étapes n’est pas une procédure documentée par KUKA. Mesurez le câblage passif uniquement contrôleur hors tension — n’appliquez jamais un testeur d’isolement / haute tension à la RDC, à la DSE ou à l’électronique du résolveur.
Pourrait-ce être autre chose que l’EEPROM ?
À écarter, car chacune se manifeste différemment et éloigne d’un remplacement de carte :
| Alternative | Signature | Verdict |
|---|---|---|
| Défaut de liaison DSE–RDC (câble/connecteur) | 105 “Transmission error DSE–RDW” / 100 échec de démarrage ; le compteur d’erreurs de communication de DSE-RDW grimpe | À vérifier en premier — le correctif le moins coûteux ; votre écriture passe par cette liaison |
| Programme RDC / INI erroné | 265 “RDW file not disponible” ; l’outil d’écriture ne peut pas adresser la RDC | Rapide à vérifier dans RD_HWINF.INI |
| Défaut côté DSE / DSE-IBS | 101 “DSE boot up failure” ; état DSE anormal dans DSE-RDW | Moins probable si d’autres axes/retours fonctionnent ; le test de substitution sépare la DSE de la RDC |
| RDC EEPROM cell failed | Liaison propre, programme correct, l’écriture se relit toujours 0 | Le plus probable une fois les précédents écartés — confirmez par substitution |
Points ouverts / à vérifier
- Cavalier de protection en écriture : aucun documenté dans le corpus — si une révision matérielle en a un, ce n’est pas un réglage utilisateur documenté (lacune).
- Formatage bas niveau / forçage d’initialisation : aucun “formatage” EEPROM ni variable Monitor documenté ; seule l’écriture normale “définir le numéro de robot” existe (lacune — n’improvisez pas de formatage).
- Séquence exacte de touches pour “définir le numéro de robot” : System Messages 272/275 confirment l’opération mais renvoient le pas-à-pas au manuel d’exploitation (“Information can be found in the operating handbooks”) — confirmez sur la machine / dans le manuel KSS.
- Brochage du connecteur RDC : l’affectation des broches du câble de données X21 au §2.9.5 (p.45) est une figure ; lisez le brochage exact par rapport au schéma de câblage de l’armoire avant toute mesure broche à broche.
- Modèle : les Operating Instructions du corpus sont KRC2 ed05 (V3.3, 2007) ; sur un KRC2 plus ancien, le chemin de menu DSE-RDW peut différer légèrement — confirmez sur le contrôleur.
Confiance : élevée sur ce que stocke la RDC et sur le fait que son EEPROM est inscriptible/persistante, sur X21/X31 = liaison série de la RDC, et sur le diagnostic DSE-RDW + l’écriture documentée “définir le numéro de robot”. Moyenne sur la cause racine propre au cas (EEPROM défaillante vs liaison), que le test de substitution résout sur site. Aucun cavalier de protection en écriture, aucun formatage bas niveau et aucune variable de forçage d’initialisation ne sont documentés — énoncés comme des lacunes, non inventés.
Sources: KRC2 ed05 Operating Instructions — ST4 serial RDC interface / X21 (§2.3.1, p.14), connection panel X21 & X31 RDC connection (Fig. 2-28, p.39–40), data cable X21 (§2.9.5, p.45), DSE-RDW diagnosis incl. EEPROM-overwrite note (§11.12.1, p.120), RDC table (§11.12.5, p.123), check RDC–DSE communication (§11.12.7, p.125–126). KSS System Messages — 100 RDW boot-up failure (p. 17), 105 transmission error DSE–RDW (p. 19), 265 RDW file not disponible (p. 46), 271 robot no. (RDC) vs calibration file (p. 48), 272/274/275 robot-number programming (p.48–49). Fault Listing Manual — 100, 102, 105, 265 (corroborating).
Sources: KRC2 ed05 Operating Instructions — ST4 serial RDC interface / X21 (§2.3.1, p.14), connection panel X21 & X31 RDC connection (Fig. 2-28, p.39–40), data cable X21 (§2.9.5, p.45), DSE-RDW diagnosis incl. EEPROM-overwrite note (§11.12.1, p.120), RDC table (§11.12.5, p.123), check RDC–DSE communication (§11.12.7, p.125–126). KSS System Messages — 100 RDW boot-up failure (p. 17), 105 transmission error DSE–RDW (p. 19), 265 RDW file not disponible (p. 46), 271 robot no. (RDC) vs calibration file (p. 48), 272/274/275 robot-number programming (p.48–49). Fault Listing Manual — 100, 102, 105, 265 (corroborating).
Une question sur votre robot ?
Toute marque, tout contrôleur, tout âge. Décrivez le problème, ajoutez une photo et obtenez une réponse technique claire gratuitement.
Réponse générée par IA et vérifiée par rapport aux manuels officiels du fabricant. À titre informatif uniquement — elle ne remplace pas la documentation officielle du fabricant ni les procédures de sécurité.
Articles liés
Demander un devis
Vous cherchez une configuration spécifique ou souhaitez discuter de notre stock actuel ? Parlez-nous de votre projet — nous répondons sous 24 heures depuis notre bureau de Bilbao.