La question

Réponse courte

Ce dont a besoin le “couplage mathématique” (vérifié)

Un système cinématique externe peut bouger de deux façons. La distinction est tout le problème ici :

Définitions : External Axes — Setup & Programming (KSS 5.5), §2.3, p.12. Couplage vs. base statique en programmation : §9.2, p.93–94.

Où se trouvent les données : la chaîne de transformation de la table

Variables et chaîne de transformation : External Axes — Setup & Programming (KSS 5.5), §7.3.1, p.61–63 ; exemple traité DKP 400 avec $ET1_TPINFL, Fig. 10‑2, p.102. Les éléments verts sont ce que le déplacement de la cellule / le changement d’outil invalident ; les éléments orange décrivent la géométrie propre de la table, qui n’a pas changé.

Étape 0 — conditions préalables avant de calibrer

Le calibrage est une tâche de mise en service : T1, aucun programme sélectionné, groupe utilisateur Expert. Si l’axe externe lui-même a été perturbé mécaniquement, masterisez-le d’abord via Setup > Master > Dial gauge ; sinon, ne touchez pas à la masterisation. Le manuel est explicite : c’est le calibrage qui rend le couplage possible : “Le calibrage d’un système cinématique est nécessaire pour permettre au mouvement des axes… d’être synchronisé et couplé mathématiquement avec les axes du robot.”

Masterisation avec le comparateur : §6.1.5, p.45–48. But du calibrage : §6.2.1, p.49.

Étape 1 — remesurez d’abord le nouvel outil (TCP)

Chaque étape de calibrage ci-dessous amène un outil déjà calibré sur des points de référence — la condition préalable de la méthode du point racine est littéralement “Un outil déjà calibré est monté sur la bride de montage.” Comme vous avez changé l’outil, son TCP doit être remesuré avant toute chose, sinon chaque étape ultérieure hérite de l’erreur. Remesurez avec le calibrage d’outil standard (XYZ 4‑points + ABC), ou saisissez-le numériquement via Setup > Measure > Tool > Numeric Input si les valeurs sont connues.

Étape 2 — recalibrez le point racine de la table

Le point racine est la connaissance qu’a le contrôleur de l’emplacement de la table : “Pour pouvoir déplacer le robot avec un couplage mathématique à un système cinématique, le robot doit connaître l’emplacement précis du système cinématique. Cet emplacement est déterminé par le calibrage du point racine.” Déplacer le robot et la table l’un par rapport à l’autre est exactement ce qui l’invalide. Deux sous‑étapes :

• Affectez un point de référence comme OUTIL. Un point de mesure fixe (le pion de référence) sur la table est saisi comme système de coordonnées OUTIL, relatif à la bride de la table : Setup > Measure > Tool > Numeric Input. Le manuel exige que “Le point de référence et le centre de la bride soient suffisamment éloignés” — c’est la forme documentée de la règle de terrain “cette valeur ne peut pas être nulle.”
• Touchez le point de référence dans 4 positions différentes de la table. Setup > Measure > External kinematic > Root point ; amenez la table à un nouvel angle et amenez le TCP sur le point de référence, Measure, répétez 4×, Save. Le contrôleur calcule le point racine à partir des quatre positions. Si l’emplacement est connu par CAO, saisissez-le numériquement via … > Root point (numeric).

But et étapes du point racine : §6.2.2–6.2.5, p.50–52. “Suffisamment éloignés” : §6.2.3, p.51.

Étape 3 — recalibrez la base offset (c’est la “base 17”)

La base mobile qui accompagne la table est la base offset : “une base mobile qui se déplace de la même manière que le système cinématique… son point de référence se rapporte au centre de la bride du système cinématique et non au système de coordonnées WORLD.” Ses coordonnées résident dans BASE_DATA[17…22], et il n’existe qu’une seule base offset par système cinématique. Apprenez-la en touchant trois points avec le TCP calibré :

• Setup > Measure > External kinematic > Offset ; nommez le système cinématique, saisissez le numéro de l’outil monté.
• Amenez le TCP à l’origine de la base offset (Continue), puis sur un point de l’axe +X (Continue), puis sur un point du plan XY avec +Y (Continue), puis Save. Ces trois points définissent la base.

Définition de la base offset, BASE_DATA[17…22], procédure à 3‑points : §6.2.6, p.52–53.

Étape 4 — activez le couplage et testez

Le couplage n’est pas un interrupteur de “mode” distinct — c’est la base par rapport à laquelle le mouvement est relatif. Le manuel l’indique directement : “Pour activer le couplage mathématique, sélectionnez la base offset dans la fenêtre d’options Frames comme base par rapport à laquelle le mouvement du robot est relatif. Les coordonnées d’une base offset sont enregistrées sous BASE_DATA[17…22].” Programmez donc le mouvement avec cette base sélectionnée :

; couplé — le robot suit la table rotative
PTP P10 VEL=100% PDAT50 Tool[1]:Pen Base[17]:TABLE
LIN P11 VEL=0.2m/s CPDAT1 Tool[1]:Pen Base[17]:TABLE

Testez en déplaçant E1 (la table) de quelques degrés avec le TCP maintenu près du point de référence : avec la base offset sélectionnée, le TCP doit rester sur le point pendant que la table tourne. Si c’est le cas, le couplage est rétabli.

Faut-il modifier $ETx_TPINFL dans $MACHINE.DAT ?

C’est là que le raccourci courant sur le terrain est à moitié juste et mérite d’être précisé. $ETx_TPINFL est l’offset du centre de la bride de la table au pion de référence (dans l’exemple DKP 400 du manuel, $ET1_TPINFL={X 210.0,…}). L’offset du pion est réel et doit être non‑trivial — mais sur votre KSS ce n’est plus une valeur de donnée machine :

Sources : §7.3.2, p.64 ; lignes de l’exemple traité et note, p.103–104.

Points ouverts / à vérifier

• Décalage de version sur les libellés de menu. Le corpus est KSS 5.5 ; vous utilisez KSS 5.4.14. Les variables et la méthode sont identiques, mais la formulation exacte des softkeys/menus sur votre pendant peut différer légèrement — confirmez Setup > Measure > External kinematic sur le contrôleur.
• Nous ne voyons pas vos données machine. Cette réponse suppose que la géométrie mécanique de la table n’a pas changé avec le déplacement. Si la table elle-même a été reconstruite ou l’axe re‑engrené, la transformation $ETx_* devrait aussi être revue — ce n’est pas le cas pour un simple repositionnement.
• Masterisation. Si l’axe externe a perdu la masterisation (travaux sur encodeur/frein, choc mécanique), refaites-la (§6.1.5, p.45–48) avant l’étape 2 ; sinon, passez.

• Table à un axe vs. multiaxe. Les étapes sont écrites pour une rotative à un axe (E1). Un positionneur incliner‑tourner à 2 axes ajoute $ET1_TA2A1 à la chaîne, mais la séquence de calibrage est identique.