La pregunta

Respuesta breve

Qué necesita el “acoplamiento matemático” (verificado)

Un sistema cinemático externo puede moverse de dos formas. La distinción es todo el problema aquí:

Definiciones: External Axes — Setup & Programming (KSS 5.5), §2.3, p.12. Acoplamiento vs. base estática en programación: §9.2, p.93–94.

Dónde residen los datos: la cadena de transformación de la mesa

Variables y cadena de transformación: External Axes — Setup & Programming (KSS 5.5), §7.3.1, p.61–63; ejemplo resuelto DKP 400 con $ET1_TPINFL, Fig. 10‑2, p.102. Los elementos verdes son los que invalidan el desplazamiento de la celda / el cambio de herramienta; los naranjas describen la geometría propia de la mesa, que no cambió.

Paso 0 — condiciones previas antes de calibrar

La calibración es una tarea de puesta en marcha: T1, sin programa seleccionado, grupo de usuario Experto. Si el propio eje externo se vio alterado mecánicamente, masterízalo primero mediante Setup > Master > Dial gauge; en caso contrario, no toques el masterizado. El manual es explícito en que la calibración es lo que hace posible el acoplamiento: “La calibración de un sistema cinemático es necesaria para permitir que el movimiento de los ejes… se sincronice y se acople matemáticamente con los ejes del robot.”

Masterizado con el comparador: §6.1.5, p.45–48. Propósito de la calibración: §6.2.1, p.49.

Paso 1 — primero remide la nueva herramienta (TCP)

Cada paso de calibración siguiente lleva una herramienta previamente calibrada a puntos de referencia — la condición previa del método del punto raíz es literalmente “Hay una herramienta previamente calibrada montada en la brida de montaje.” Como cambiaste la herramienta, su TCP debe remedirse antes que nada, o todos los pasos posteriores heredan el error. Remídelo con la calibración de herramienta estándar (XYZ 4‑puntos + ABC), o introdúcelo numéricamente mediante Setup > Measure > Tool > Numeric Input si se conocen los valores.

Paso 2 — recalibra el punto raíz de la mesa

El punto raíz es el conocimiento del controlador sobre dónde está la mesa: “Para poder mover el robot con acoplamiento matemático a un sistema cinemático, el robot debe conocer la ubicación precisa del sistema cinemático. Esta ubicación se determina mediante la calibración del punto raíz.” Mover el robot y la mesa uno respecto al otro es exactamente lo que la invalida. Dos sub‑pasos:

• Asigna un punto de referencia como HERRAMIENTA. Un punto de medición fijo (el pin de referencia) sobre la mesa se introduce como sistema de coordenadas de HERRAMIENTA, relativo a la brida de la mesa: Setup > Measure > Tool > Numeric Input. El manual exige que “El punto de referencia y el punto central de la brida deben estar suficientemente separados” — esta es la forma documentada de la regla de campo “este valor no puede ser cero.”
• Toca el punto de referencia en 4 posiciones distintas de la mesa. Setup > Measure > External kinematic > Root point; mueve la mesa a un nuevo ángulo y lleva el TCP al punto de referencia, Measure, repite 4×, Save. El controlador calcula el punto raíz a partir de las cuatro posiciones. Si la ubicación se conoce por CAD, introdúcela numéricamente mediante … > Root point (numeric).

Propósito y pasos del punto raíz: §6.2.2–6.2.5, p.50–52. “Suficientemente separados”: §6.2.3, p.51.

Paso 3 — recalibra la base offset (esto es la “base 17”)

La base móvil que viaja con la mesa es la base offset: “una base móvil que se mueve igual que el sistema cinemático… su punto de referencia se refiere al punto central de la brida del sistema cinemático y no al sistema de coordenadas WORLD.” Sus coordenadas residen en BASE_DATA[17…22], y solo existe una base offset por sistema cinemático. Enséñala tocando tres puntos con el TCP calibrado:

• Setup > Measure > External kinematic > Offset; nombra el sistema cinemático, introduce el número de la herramienta montada.
• Lleva el TCP al origen de la base offset (Continue), luego a un punto del eje +X (Continue), luego a un punto del plano XY con +Y (Continue), y por último Save. Esos tres puntos definen la base.

Definición de la base offset, BASE_DATA[17…22], procedimiento de 3‑puntos: §6.2.6, p.52–53.

Paso 4 — activa el acoplamiento y prueba

El acoplamiento no es un interruptor de “modo” aparte — es respecto a qué base es relativo el movimiento. El manual lo dice directamente: “Para activar el acoplamiento matemático, selecciona la base offset en la ventana de opciones Frames como la base respecto a la cual es relativo el movimiento del robot. Las coordenadas de una base offset se guardan como BASE_DATA[17…22].” Así que programa el movimiento con esa base seleccionada:

; acoplado — el robot sigue la mesa giratoria
PTP P10 VEL=100% PDAT50 Tool[1]:Pen Base[17]:TABLE
LIN P11 VEL=0.2m/s CPDAT1 Tool[1]:Pen Base[17]:TABLE

Prueba moviendo E1 (la mesa) unos grados con el TCP mantenido cerca del punto de referencia: con la base offset seleccionada, el TCP debe permanecer sobre el punto mientras la mesa gira. Si lo hace, el acoplamiento está restaurado.

¿Deberías editar $ETx_TPINFL en $MACHINE.DAT?

Aquí es donde el atajo de campo habitual es medio cierto y conviene precisarlo. $ETx_TPINFL es el offset desde el punto central de la brida de la mesa hasta el pin de referencia (en el ejemplo DKP 400 del manual, $ET1_TPINFL={X 210.0,…}). El offset del pin es real y debe ser no‑trivial — pero en tu KSS ya no es un valor de datos de máquina:

Fuentes: §7.3.2, p.64; líneas del ejemplo resuelto y nota, p.103–104.

Puntos abiertos / por verificar

• Deriva de versión en las etiquetas de menú. El corpus es KSS 5.5; tú usas KSS 5.4.14. Las variables y el método son los mismos, pero la redacción exacta de softkeys/menús en tu consola puede variar ligeramente — confirma Setup > Measure > External kinematic en el controlador.
• No podemos ver tus datos de máquina. Esta respuesta asume que la geometría mecánica de la mesa no cambió con el desplazamiento. Si la mesa se reconstruyó o se cambió la relación del eje, la transformación $ETx_* también habría que revisarla — no es el caso de un simple reposicionamiento.
• Masterizado. Si el eje externo perdió el masterizado (trabajo en encóder/freno, golpe mecánico), rehazlo (§6.1.5, p.45–48) antes del Paso 2; en caso contrario, omítelo.
• Mesa de un eje vs. multieje. Los pasos están escritos para una giratoria de un eje (E1). Un posicionador inclinar‑girar de 2 ejes añade $ET1_TA2A1 a la cadena, pero la secuencia de calibración es idéntica.