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KUKA KRC2: DSE-RDW inconsistente — número de serie / PID atascado en 0 en la RDC
KRC2 DSE-RDW inconsistente con el número de serie atascado en 0 en la RDC: qué almacena la EEPROM de la RDC, cómo probar el enlace X21/X31 y cuándo la placa está realmente averiada.
KUKA KRC2 · RDC / DSE · Resolución de averías · Base de conocimiento
DSE-RDW inconsistente — el número de serie / PID no se escribe en la RDC (atascado en 0)
El número de serie es correcto en el lado del disco duro pero se lee como 0 en la RDC; la escritura HDD→RDC falla y la inconsistencia no se borra — ¿un jumper, una EEPROM averiada o algo para forzar la inicialización?
La pregunta
La pregunta real son tres cuestiones concretas: (1) ¿hay un jumper de protección contra escritura en la placa RDC que bloquee la escritura? (2) ¿un número de serie atascado en 0 confirma que la EEPROM de la RDC ha fallado a nivel de hardware? (3) ¿existe un formateo de bajo nivel / variable de Monitor para forzar la inicialización de la RDC y poder reescribir el número de serie/PID?
Respuesta breve
El número de serie / PID reside en la EEPROM de la RDC, y los manuales son explícitos en que este contenido es persistente y escribible — “El contenido de la EEPROM de la unidad RDC se puede sobrescribir. Estos datos no se pueden restaurar simplemente arrancando el sistema.” Así que el síntoma es real: el controlador intenta escribir el número de robot en la EEPROM de la RDC y la escritura no cuaja. Sobre tus tres preguntas: (1) no hay documentado ningún jumper de protección contra escritura para la RDC en el corpus — no lo busques; (2) un valor que permanece en 0 tras un intento de escritura confirmado como correcto es compatible con una EEPROM de RDC averiada, pero no es prueba por sí solo — descarta primero la ruta de datos; (3) no existe documentado ningún “formateo de bajo nivel” ni variable de Monitor para forzar la inicialización de la EEPROM de la RDC — la única escritura documentada es la operación normal “Fijar número de robot / programar nombre del robot”. La prueba decisiva antes de condenar la placa: confirma la ruta de datos X21/X31 de la RDC de extremo a extremo y observa la herramienta DSE-RDW, luego haz una prueba de sustitución de la RDC si tienes un repuesto.
$REBOOTDSE=TRUE solo reinicia el driver DSE — no puede reparar una celda de EEPROM averiada.
En términos sencillos: la identidad del robot (su número de serie) se almacena en un pequeño chip de memoria dentro de una caja en la base del robot (la RDC). El controlador sigue intentando reescribir ese número y el chip nunca lo acepta. Antes de sustituir la caja, demuestra que el cable entre el armario y la base del robot está bien — solo entonces el culpable es el propio chip. No hay ningún jumper oculto ni ningún comando de reinicio secreto.
Qué dice el manual que almacena la RDC (verificado)
Dos hechos asientan la verdad de base: la RDC lleva un número de serie / número de robot en memoria no volátil, y el controlador lo coteja y (re)escribe activamente. Ambos manuales lo corroboran:
| Punto | KRC2 ed05 Operating Instructions | KSS System Messages |
|---|---|---|
| El número de serie / PID está en la EEPROM de la RDC, persistente | §11.12.1, p.120: “The contents of the EEPROM in the RDC unit can be overwritten. These data cannot be restored simply by booting the system.” | — (consistent: the robot number is held “(RDC)”, see below) |
| La RDC guarda un número de serie del robot que se comprueba | La tabla RDC contiene los datos de configuración de hardware de la RDC (§11.12.5, p.123) | Msg 271, p.48: “Robot no. <robot serial number (RDC)> does not correspond to calibration file” — el número de serie está explícitamente etiquetado (RDC) |
| El número puede estar ausente / sin programar | — | Msg 272 “No robot number programmed”; Msg 274 “Check robot number”; Msg 275 “Set robot number – program robot name” (p.48–49) |
| Sentido de la escritura | El contenido de la EEPROM se sobrescribe desde el lado del controlador (HDD/driver), §11.12.1, p.120 | El sentido HDD→RDC es exactamente tu cadena de error (“PID file write failure from hard drive to RDC”) |
Terminología: RDW (Resolver-Digital-Wandler, en documentos antiguos) y RDC (Resolver Digital Converter, KRC2 ed05) son la misma unidad. El diagnóstico se llama DSE-RDW incluso en ed05. “PID” aquí es el registro de identidad de robot/pieza almacenado en la RDC (el bloque de datos del número de serie / número de robot), no un lazo de control. La EEPROM es el pequeño chip de memoria de la placa RDC que conserva sus datos incluso sin alimentación.
Por qué importa: la propia frase del manual prueba que la EEPROM está pensada para escribirse y que los datos no se reconstruyen con un reinicio. Por eso un reinicio (y
$REBOOTDSE) no arregla un 0 — si la escritura no llegó a la celda, no hay nada que el arranque pueda releer.Dónde reside: la ruta del número de serie / PID HDD → DSE → RDC
La escritura que intenta el controlador (HDD → DSE → X21/X31 → EEPROM de la RDC)
Ruta e interfaces: KRC2 ed05 Operating Instructions — bus de accionamiento ST3 / interfaz serie RDC ST4 = X21 (§2.3.1, p.14); panel de conexiones X21 “RDC connection” y X31 “RDC connection on the robot base” (Fig. 2-28, p.39–40); cable de datos X21 ejes 1–8 (§2.9.5, p.45). La EEPROM se lee/escribe a través de este mismo enlace serie, por lo que un enlace inestable también puede romper una escritura.
Pregunta 1 — ¿hay un jumper de protección contra escritura en la RDC?
Ningún jumper de protección contra escritura documentado. Nada en el corpus describe un jumper de protección/habilitación de escritura en la placa RDC. No lo persigas — laguna declarada, ver Puntos abiertos.
El corpus describe la EEPROM de la RDC como sobrescribible desde el controlador sin condición previa de jumper (§11.12.1, p.120). Si existe un jumper de revisión de placa, no es un ajuste de usuario documentado; suponerlo y moverlo es justo el tipo de paso a ciegas que hay que evitar.
Pregunta 2 — ¿un número de serie atascado en 0 confirma una EEPROM de RDC averiada?
Es compatible con ello, pero no es prueba. Una relectura de 0 tras un intento de escritura tiene más de una causa, y debes descartar primero las más baratas:
| Causa de “el número de serie sigue en 0 / la escritura falla” | Cómo distinguirla |
|---|---|
| Enlace de datos RDC roto / intermitente (X21–X31) | DSE-RDW muestra errores de transmisión/comunicación; las posiciones del resólver se leen como 0 o el contador de errores de comunicación sube (§11.12.7, p.125–126). Fallos relacionados: 105 “Transmission error DSE–RDW”, 100 “RDW boot up failure”. |
| Programa de RDC erróneo / ausente (lado driver) | 265 “RDW file not available” — el programa de RDC en RD_HWINF.INI es erróneo/falta; la herramienta de escritura no puede direccionar correctamente la RDC. Comprueba la entrada del INI. |
| La celda de EEPROM de la RDC realmente averiada | El enlace está limpio (sin errores 105/comunicación), el programa es correcto, se emite la escritura normal “fijar número de robot” — y el valor sigue leyéndose como 0. Descartada la ruta, un fallo de escritura persistente apunta a la EEPROM. Una prueba de sustitución lo confirma. |
La lógica limpia: una EEPROM averiada es aquí un diagnóstico por exclusión. Una vez que el enlace X21/X31 está demostrado como bueno (sin errores DSE-RDW) y el programa / INI de la RDC es correcto, una escritura que sigue sin cuajar es la imagen clásica de EEPROM averiada. Confirma por sustitución, no por suposición.
Pregunta 3 — ¿hay un formateo de bajo nivel / variable de Monitor para forzar la inicialización de la RDC?
Ningún formateo de bajo nivel documentado ni variable de Monitor para forzar la inicialización. El corpus no tiene ningún procedimiento de “formatear EEPROM” ni ninguna variable de Monitor/sistema que reinicialice la EEPROM de la RDC. No la inventes — laguna declarada.
Lo que sí está documentado es la operación de escritura normal: el conjunto de mensajes de sistema 274 “Check robot number” / 275 “Set robot number – program robot name” (System Messages p.48–49) es la forma admitida de (re)programar el número de robot/serie en la RDC. Ten en cuenta que el propio manual aplaza el paso a paso de 272/275 (“Information can be found in the operating handbooks”) — así que el corpus confirma que lo fijas, no las pulsaciones exactas; trata el procedimiento detallado como una laguna a confirmar en la máquina / en el manual de operación KSS.
Sobre
$REBOOTDSE=TRUE: reinicializa el driver DSE / restablece la comunicación DSE↔RDC. Es el movimiento correcto para reintentar el enlace, pero no puede reescribir ni reparar una celda de EEPROM averiada — coherente con §11.12.1 p.120 (“no se puede restaurar simplemente arrancando”). Que no ayudara es lo esperable si el problema es la celda o el enlace, y no condena por sí solo la placa.Cómo probar — antes de condenar la RDC
- Abre DSE-RDW y lee el estado.
Setup > Service > DSE-RDW(§11.12, p.120). En 1.RDC2 > Check communication (§11.12.7, p.125–126) reinicia el contador (“Reset comm. errors”) y observa el contador/estado de errores de comunicación (0001tras >3 transmisiones fallidas) y si las posiciones del resólver son razonables. En 1.RDC2 > Table (§11.12.5, p.123) lee los datos de configuración de la RDC (el número de serie reside en este bloque de EEPROM) y usa Export para capturarlos. Comunicaciones limpias + un número de serie 0 aíslan el fallo en la escritura de EEPROM/PID, no en el enlace. - Verifica la ruta de datos X21–X31 de extremo a extremo (apaga primero). Desconecta el cable de datos de la RDC en ambos extremos —
X21en el armario (interfaz serie RDC ST4, p.14) yX31en la base del robot (Fig. 2-28, p.39–40). Vuelve a asentar ambos; inspecciona pines doblados / corrosión. Con un multímetro, comprueba la continuidad pin a pin de extremo a extremo, y comprueba que ningún conductor esté cortocircuitado con su vecino o con la malla. Confirma que la malla es continua y está unida en ambas carcasas (una malla rota es el fallo intermitente/de transmisión clásico — cf. código 105). - Prueba de movimiento (detecta la rotura intermitente). Mantén el medidor en un conductor sospechoso y flexiona el cable a lo largo, especialmente en los aliviadores de tracción de
X21/X31y en los puntos de cadena portacables, vigilando si la lectura parpadea a circuito abierto. Una caída que aparece solo al mover el cable explica una escritura inconsistente que una comprobación estática supera. - Confirma el programa / INI de la RDC. Asegúrate de que el programa de RDC nombrado en
RD_HWINF.INIsea correcto y esté presente (una entrada errónea provoca el 265). Una RDC mal direccionada puede hacer fallar la escritura sin que la EEPROM esté averiada. - Reintenta la escritura documentada. Como Experto/Administrador, emite la operación normal “Fijar número de robot / programar nombre del robot” (msg 275) con el enlace confirmado como bueno, luego relee el número de serie en la tabla de la RDC. Sigue en 0 → la escritura realmente no cuaja.
- Prueba de sustitución de la RDC (el paso de decisión). Si dispones de una RDC en buen estado conocido, sustitúyela y repite la escritura. Si ahora el número de serie se programa y la inconsistencia se borra → la EEPROM de la RDC original es el fallo (confirmado por sustitución). Si una RDC buena tampoco acepta la escritura → el problema está aguas arriba (DSE / driver / INI / cable), no en la EEPROM.
Nota: la prueba de continuidad con multímetro / movimiento y la prueba de sustitución son práctica de campo estándar; ponen en práctica el “comprobar la interfaz serie DSE–RDW / el cable de conexión” del manual (msgs 100, 105) pero la lista exacta de pasos no es un procedimiento documentado por KUKA. Mide el cableado pasivo solo con el controlador apagado — nunca apliques un comprobador de aislamiento / alta tensión a la RDC, la DSE o la electrónica del resólver.
¿Podría ser algo distinto de la EEPROM?
Vale la pena descartarlas, porque cada una se manifiesta de forma distinta y aleja de una sustitución de placa:
| Alternativa | Firma | Veredicto |
|---|---|---|
| Fallo del enlace DSE–RDC (cable/conector) | 105 “Transmission error DSE–RDW” / 100 fallo de arranque; el contador de errores de comunicación de DSE-RDW sube | Comprueba primero — la solución más barata; tu escritura viaja por este enlace |
| Programa de RDC / INI erróneo | 265 “RDW file not available”; la herramienta de escritura no puede direccionar la RDC | Rápido de verificar en RD_HWINF.INI |
| Fallo del lado DSE / DSE-IBS | 101 “DSE boot up failure”; estado de la DSE anómalo en DSE-RDW | Menos probable si otros ejes/realimentación funcionan; la prueba de sustitución separa la DSE de la RDC |
| RDC EEPROM cell failed | Enlace limpio, programa correcto, la escritura sigue releyéndose como 0 | Lo más probable una vez excluidas las anteriores — confirma por sustitución |
Puntos abiertos / por verificar
- Jumper de protección contra escritura: ninguno documentado en el corpus — si una revisión de hardware lo tiene, no es un ajuste de usuario documentado (laguna).
- Formateo de bajo nivel / forzar inicialización: ningún “formateo” de EEPROM ni variable de Monitor documentados; solo existe la escritura normal “fijar número de robot” (laguna — no improvises un formateo).
- Pulsaciones exactas de “fijar número de robot”: System Messages 272/275 confirman la operación pero aplazan el paso a paso al manual de operación (“Information can be found in the operating handbooks”) — confírmalo en la máquina / en el manual KSS.
- Mapa de pines del conector RDC: la asignación de pines del cable de datos X21 en §2.9.5 (p.45) es una figura; lee el pinout exacto contra el esquema de cableado del armario antes de medir pin a pin.
- Modelo: las Operating Instructions del corpus son KRC2 ed05 (V3.3, 2007); en un KRC2 más antiguo la ruta de menú DSE-RDW puede diferir ligeramente — confírmalo en el controlador.
Confianza: alta sobre qué almacena la RDC y que su EEPROM es escribible/persistente, sobre que X21/X31 = enlace serie de la RDC, y sobre el diagnóstico DSE-RDW + la escritura documentada “fijar número de robot”. Media sobre la causa raíz específica del caso (EEPROM averiada vs enlace), que la prueba de sustitución resuelve in situ. No hay documentados jumper de protección contra escritura, formateo de bajo nivel ni variable para forzar inicialización — declarados como lagunas, no inventados.
Sources: KRC2 ed05 Operating Instructions — ST4 serial RDC interface / X21 (§2.3.1, p.14), connection panel X21 & X31 RDC connection (Fig. 2-28, p.39–40), data cable X21 (§2.9.5, p.45), DSE-RDW diagnosis incl. EEPROM-overwrite note (§11.12.1, p.120), RDC table (§11.12.5, p.123), check RDC–DSE communication (§11.12.7, p.125–126). KSS System Messages — 100 RDW boot-up failure (p. 17), 105 transmission error DSE–RDW (p. 19), 265 RDW file not available (p. 46), 271 robot no. (RDC) vs calibration file (p. 48), 272/274/275 robot-number programming (p.48–49). Fault Listing Manual — 100, 102, 105, 265 (corroborating).
Sources: KRC2 ed05 Operating Instructions — ST4 serial RDC interface / X21 (§2.3.1, p.14), connection panel X21 & X31 RDC connection (Fig. 2-28, p.39–40), data cable X21 (§2.9.5, p.45), DSE-RDW diagnosis incl. EEPROM-overwrite note (§11.12.1, p.120), RDC table (§11.12.5, p.123), check RDC–DSE communication (§11.12.7, p.125–126). KSS System Messages — 100 RDW boot-up failure (p. 17), 105 transmission error DSE–RDW (p. 19), 265 RDW file not available (p. 46), 271 robot no. (RDC) vs calibration file (p. 48), 272/274/275 robot-number programming (p.48–49). Fault Listing Manual — 100, 102, 105, 265 (corroborating).
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