KUKA KRC2: DSE-RDW inkonsistent — Seriennummer / PID bleibt bei 0 auf der RDC
KRC2 DSE-RDW inkonsistent, Seriennummer bleibt bei 0 auf der RDC: was das RDC-EEPROM speichert, wie man die X21/X31-Verbindung testet und wann die Platine wirklich defekt ist.
DSE-RDW inkonsistent — Seriennummer / PID lässt sich nicht auf die RDC schreiben (bleibt bei 0)
Die Seriennummer ist auf der HDD-Seite korrekt, liest sich aber als 0 auf der RDC; der HDD→RDC-Schreibvorgang schlägt fehl und die Inkonsistenz lässt sich nicht beheben — ein Jumper, ein defektes EEPROM oder etwas zum Erzwingen der Initialisierung?
Die Frage
Die eigentliche Frage besteht aus drei klaren Punkten: (1) Gibt es einen Schreibschutz-Jumper auf der RDC-Platine, der den Schreibvorgang blockiert? (2) Bestätigt eine bei 0 hängende Seriennummer, dass das RDC-EEPROM hardwareseitig ausgefallen ist? (3) Gibt es ein Low-Level-Format / eine Monitor-Variable, um die RDC zwangsweise zu initialisieren, damit Seriennummer/PID neu geschrieben werden können?
Kurze Antwort
$REBOOTDSE=TRUE führt nur den DSE-Treiber erneut aus — es kann eine defekte EEPROM-Zelle nicht reparieren.
Was die Handbücher zur RDC-Speicherung sagen (verifiziert)
Zwei Fakten klären die Grundwahrheit: Die RDC trägt eine Roboter-Seriennummer / Roboternummer in nichtflüchtigem Speicher, und die Steuerung prüft und (über)schreibt sie aktiv. Beide Handbücher bestätigen:
| Punkt | KRC2 ed05 Operating Instructions | KSS System Messages |
|---|---|---|
| Seriennummer / PID liegt im RDC-EEPROM, persistent | §11.12.1, p.120: “The contents von the EEPROM in the RDC unit can be overwritten. These data cannot be restored simply by booting the system.” | — (consistent: the robot number is held “(RDC)”, see below) |
| Eine Roboter-Seriennummer wird in der RDC gehalten und geprüft | Die RDC-Tabelle enthält die Hardware-Konfigurationsdaten der RDC (§11.12.5, p.123) | Msg 271, p.48: “Robot no. <robot serial number (RDC)> does not correspond to calibration file” — die Seriennummer ist ausdrücklich gekennzeichnet (RDC) |
| Die Nummer kann fehlen / nicht programmiert sein | — | Msg 272 “No robot number programmed”; Msg 274 “Check robot number”; Msg 275 “Set robot number – program robot name” (p.48–49) |
| Schreibrichtung | EEPROM-Inhalt wird von der Steuerungsseite (HDD/Treiber) überschrieben, §11.12.1, S.120 | Die HDD→RDC-Richtung ist genau Ihre Fehlermeldung (“PID file write failure from hard drive to RDC”) |
$REBOOTDSE) eine 0 nicht — wenn der Schreibvorgang nicht in der Zelle landete, gibt es beim Booten nichts zurückzulesen.Wo es liegt: der Seriennummer-/PID-Pfad HDD → DSE → RDC
Der Schreibvorgang, den die Steuerung versucht (HDD → DSE → X21/X31 → RDC-EEPROM)
Pfad und Schnittstellen: KRC2 ed05 Operating Instructions — ST3-Antriebsbus / ST4 serielle RDC-Schnittstelle = X21 (§2.3.1, S.14); Anschlussfeld X21 “RDC connection” und X31 “RDC connection on the robot base” (Abb. 2-28, S.39–40); Datenkabel X21 Achsen 1–8 (§2.9.5, S.45). Das EEPROM wird über genau diese serielle Verbindung gelesen/geschrieben, daher kann eine instabile Verbindung auch einen Schreibvorgang stören.
Frage 1 — Gibt es einen Schreibschutz-Jumper auf der RDC?
Der Korpus beschreibt das RDC-EEPROM als von der Steuerung überschreibbar ohne Jumper-Voraussetzung (§11.12.1, S.120). Falls ein Platinen-Revisions-Jumper existiert, ist er keine dokumentierte Benutzereinstellung; einen anzunehmen und umzustecken ist genau die Art blinder Schritt, die man vermeiden sollte.
Frage 2 — Bestätigt eine bei 0 hängende Seriennummer ein defektes RDC-EEPROM?
Es ist damit vereinbar, aber kein Beweis. Ein Rücklesen von 0 nach einem Schreibversuch hat mehr als eine Ursache, und Sie müssen zuerst die günstigeren ausschließen:
| Ursache von “Seriennummer bleibt 0 / Schreiben schlägt fehl” | Wie man sie unterscheidet |
|---|---|
| Unterbrochene / intermittierende RDC-Datenverbindung (X21–X31) | DSE-RDW zeigt Übertragungs-/Kommunikationsfehler; Resolverpositionen lesen sich als 0 oder der Komm-Fehlerzähler steigt (§11.12.7, S.125–126). Verwandte Fehler: 105 “Transmission error DSE–RDW”, 100 “RDW boot up failure”. |
| Falsches / fehlendes RDC-Programm (Treiberseite) | 265 “RDW file not available” — das RDC-Programm in RD_HWINF.INI ist falsch/fehlt; das Schreibwerkzeug kann die RDC nicht korrekt adressieren. Prüfen Sie den INI-Eintrag. |
| RDC-EEPROM-Zelle tatsächlich ausgefallen | Die Verbindung ist sauber (keine 105-/Komm-Fehler), das Programm korrekt, der normale “Roboternummer setzen”-Schreibvorgang wird ausgelöst — und der Wert liest sich weiterhin als 0. Bei freigegebenem Pfad weist ein anhaltender Schreibfehler auf das EEPROM hin. Ein Tauschtest bestätigt es. |
Frage 3 — Gibt es ein Low-Level-Format / eine Monitor-Variable, um die RDC zwangsweise zu initialisieren?
Was dokumentiert ist, ist die normale Schreiboperation: Der Systemmeldungssatz 274 “Check robot number” / 275 “Set robot number – program robot name” (System Messages S.48–49) ist der unterstützte Weg, die Roboternummer/Seriennummer in die RDC (neu) zu programmieren. Beachten Sie, dass das Handbuch selbst die Schritt-für-Schritt-Anleitung für 272/275 aufschiebt (“Information can be found in the operating handbooks”) — der Korpus bestätigt also, dass man sie setzt, nicht die genaue Tastenfolge; behandeln Sie das detaillierte Verfahren als Lücke, die an der Maschine / im KSS-Bedienhandbuch zu bestätigen ist.
$REBOOTDSE=TRUE: Dies initialisiert den DSE-Treiber neu / stellt die DSE↔RDC-Kommunikation wieder her. Es ist der richtige Schritt, um die Verbindung erneut zu versuchen, aber es kann eine defekte EEPROM-Zelle weder neu schreiben noch reparieren — im Einklang mit §11.12.1 S.120 (“cannot be restored simply by booting”). Dass es nicht half, ist zu erwarten, wenn die Zelle oder die Verbindung das Problem ist, und verurteilt die Platine nicht für sich allein.So testen Sie — bevor Sie die RDC verurteilen
- Öffnen Sie DSE-RDW und lesen Sie den Zustand.
Setup > Service > DSE-RDW(§11.12, S.120). Unter 1.RDC2 > Check communication (§11.12.7, S.125–126) setzen Sie den Zähler zurück (“Reset comm. errors”) und beobachten Sie den Kommunikationsfehler-Zähler / -Zustand (0001nach >3 fehlgeschlagenen Übertragungen) und ob die Resolverpositionen plausibel sind. Unter 1.RDC2 > Table (§11.12.5, S.123) lesen Sie die RDC-Konfigurationsdaten (die Seriennummer liegt in diesem EEPROM-Block) und nutzen Sie Export, um sie zu erfassen. Saubere Kommunikation + eine Seriennummer 0 grenzt den Fehler auf den EEPROM/PID-Schreibvorgang ein, nicht auf die Verbindung. - Prüfen Sie den X21–X31-Datenpfad durchgängig (zuerst spannungsfrei schalten). Trennen Sie das RDC-Datenkabel an beiden Enden —
X21am Schrank (ST4 serielle RDC-Schnittstelle, S.14) undX31am Roboterfuß (Abb. 2-28, S.39–40). Stecken Sie beide neu; prüfen Sie auf verbogene Pins / Korrosion. Prüfen Sie mit einem Multimeter die Durchgängigkeit Pin-zu-Pin durchgehend und dass kein Leiter mit seinem Nachbarn oder dem Schirm kurzgeschlossen ist. Bestätigen Sie, dass der Schirm durchgehend und an beiden Gehäusen aufgelegt ist (ein gebrochener Schirm ist der klassische intermittierende/Übertragungs-Fehler — vgl. Code 105). - Wackeltest (findet die intermittierende Unterbrechung). Halten Sie das Messgerät an einem verdächtigen Leiter und biegen Sie das Kabel über seine Länge, besonders an den Zugentlastungen von
X21/X31und an Schleppketten-Stellen, und achten Sie darauf, ob die Anzeige auf offen flackert. Ein Aussetzer, der nur beim Bewegen des Kabels auftritt, erklärt einen inkonsistenten Schreibvorgang, den eine statische Prüfung besteht. - Bestätigen Sie das RDC-Programm / INI. Stellen Sie sicher, dass das in
RD_HWINF.INIgenannte RDC-Programm korrekt und vorhanden ist (ein falscher Eintrag löst 265 aus). Eine falsch adressierte RDC kann den Schreibvorgang scheitern lassen, ohne dass das EEPROM defekt ist. - Wiederholen Sie den dokumentierten Schreibvorgang. Lösen Sie als Experte/Administrator die normale Operation “Roboternummer setzen / Robotername programmieren” (Msg 275) bei als gut bestätigter Verbindung aus, lesen Sie dann die Seriennummer in der RDC-Tabelle erneut. Weiterhin 0 → der Schreibvorgang greift wirklich nicht.
- Tauschtest der RDC (der Entscheidungsschritt). Ist eine nachweislich gute RDC verfügbar, ersetzen Sie sie und wiederholen Sie den Schreibvorgang. Lässt sich die Seriennummer nun programmieren und die Inkonsistenz verschwindet → das ursprüngliche RDC-EEPROM ist der Fehler (durch Substitution bestätigt). Nimmt auch eine gute RDC den Schreibvorgang nicht an → liegt das Problem stromaufwärts (DSE / Treiber / INI / Kabel), nicht im EEPROM.
Könnte es etwas anderes als das EEPROM sein?
Wert auszuschließen, da sich jede anders zeigt und von einem Platinentausch wegweist:
| Alternative | Signatur | Urteil |
|---|---|---|
| DSE–RDC-Verbindungsfehler (Kabel/Stecker) | 105 “Transmission error DSE–RDW” / 100 Startfehler; DSE-RDW-Komm-Fehlerzähler steigt | Zuerst prüfen — günstigste Behebung; Ihr Schreibvorgang läuft über diese Verbindung |
| Falsches RDC-Programm / INI | 265 “RDW file not available”; Schreibwerkzeug kann die RDC nicht adressieren | Schnell in RD_HWINF.INI zu prüfen |
| Fehler auf DSE- / DSE-IBS-Seite | 101 “DSE boot up failure”; DSE-Zustand in DSE-RDW anormal | Weniger wahrscheinlich, wenn andere Achsen/Rückmeldungen funktionieren; der Tauschtest trennt DSE von RDC |
| RDC EEPROM cell failed | Verbindung sauber, Programm korrekt, Schreibvorgang liest weiterhin 0 zurück | Am wahrscheinlichsten, sobald die obigen ausgeschlossen sind — durch Tausch bestätigen |
Offene Punkte / zu prüfen
- Schreibschutz-Jumper: keiner im Korpus dokumentiert — falls eine Hardware-Revision einen hat, ist er keine dokumentierte Benutzereinstellung (Lücke).
- Low-Level-Format / Initialisierung erzwingen: kein dokumentiertes EEPROM-“Format” und keine Monitor-Variable; es existiert nur der normale “Roboternummer setzen”-Schreibvorgang (Lücke — improvisieren Sie kein Format).
- Genaue Tastenfolge für “Roboternummer setzen”: System Messages 272/275 bestätigen die Operation, schieben aber die Schritt-für-Schritt-Anleitung auf das Bedienhandbuch (“Information can be found in the operating handbooks”) — an der Maschine / im KSS-Handbuch bestätigen.
- RDC-Stecker-Pinbelegung: die Pinbelegung des X21-Datenkabels in §2.9.5 (S.45) ist eine Abbildung; lesen Sie die genaue Belegung gegen den Schrank-Schaltplan, bevor Sie Pin-zu-Pin messen.
- Modell: Die Operating Instructions im Korpus sind KRC2 ed05 (V3.3, 2007); auf einem älteren KRC2 kann der DSE-RDW-Menüpfad leicht abweichen — an der Steuerung bestätigen.
Sources: KRC2 ed05 Operating Instructions — ST4 serial RDC interface / X21 (§2.3.1, p.14), connection panel X21 & X31 RDC connection (Fig. 2-28, p.39–40), data cable X21 (§2.9.5, p.45), DSE-RDW diagnosis incl. EEPROM-overwrite note (§11.12.1, p.120), RDC table (§11.12.5, p.123), check RDC–DSE communication (§11.12.7, p.125–126). KSS System Messages — 100 RDW boot-up failure (p. 17), 105 transmission error DSE–RDW (p. 19), 265 RDW file not available (p. 46), 271 robot no. (RDC) vs calibration file (p. 48), 272/274/275 robot-number programming (p.48–49). Fault Listing Manual — 100, 102, 105, 265 (corroborating).
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